Introdução:
Este artigo tratará a respeito da parte interna de um dos nossos AUVs. Além de todos os componentes externos de nosso robô, também temos nossa área interna, onde temos uma carcaça que envolve e protege boa parte da nossa eletrônica, o que faz com que nosso AUV consiga realizar todas as tarefas da nossa competição. A parte eletrônica da nossa parte interna é composta por 4 placas, sendo elas: do atuador, do motor, do backplane e do hidrofone. Além dessa parte eletrônica, também possuímos nossa Jetson Astro e nossa IMU, em que vão todos esses 6 componentes dentro de nossa parte interna.
Placa do atuador:
O primeiro componente da nossa parte interna é a placa dos atuadores, servindo de conexão entre todos os sensores do nosso AUV e entre a Jeston Astro. Dessa forma, ela é responsável por captar as informações transmitidas por esses sensores e transforma em código de modo que a Jetson consiga codificar e prosseguir com seu comando.
Placa do motor:
A placa dos motores é responsável por interligar a parte elétrica do nosso robô e os motores, através do uso de esc.
Placa do backplane:
O próximo componente da nossa parte interna é a placa do backplane, servindo de placa principal na composição, em que há entradas e saídas para outros slots existentes das outras placas. Sua composição pode ser tão complicada ou simples quanto se queira, graças a sua versatilidade, uma vez que pode levar uma série de diferentes coisas em sua composição.
Placa do hidrofone:
Este componente elétrico fará com que possamos ouvir debaixo d’água (ou outro líquido) através de um pinger. É captado através dessa placa os sinais acústicos sob a água (ruídos ou sons) em forma de frequência que serão convertidos, por meio de um software, para a análise computacional e por sua vez humana.
Jetson Astro:
A Jetson Astro é responsável por gerir como a placa central do robô, uma vez que recebe os dados que foram recebidos pelos sensores através do atuador. Por meio de uma interface, em que o mini controlador envia os sinais a Jetson que foram armazenados, fazendo com que ela funcione.
IMU:
A inertial measurement unit, ou como usamos mais, a IMU, é um sensor designado para analisar a taxa angular e a orientação do corpo, por meio de acelerômetro e de giroscópios. Seu auxílio se dá por meio de análise do centro de massa do robô e assim analisar o deslocamento do AUV sem que haja tombamento do mesmo. O acelerômetro é responsável pela medida inercial da aceleração inercial, enquanto o giroscópio pela taxa de rotação, tendo em vista os três eixos principais: inclinação, guinada e rotação.
Referências:
Escrito por Lucas Gonçalves