A área de Software é responsável pelo desenvolvimento de programas - em sua maioria em C++ e Python  - que permitam a navegação autônoma do nosso AUV. Para tal, utilizamos algoritmos de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) e de reconhecimento de imagens.

Os membros da área também são responsáveis pela elaboração do controle de seu movimento assim como  pela tomada de decisões do robô. Finalmente, também somos responsáveis pela utilização de softwares de simulação para o teste dos nossos scripts.

 

 

 

Desse modo, a área de Software é dividida nas seguintes sub-áreas: 

  1. SLAM: responsável pela formatação, tratamento e fusão dos dados dos sensores. A partir deste processo, os membros pesquisam, aplicam e desenvolvem algoritmos responsáveis pela Localização e Mapeamento simultâneos. Estes algoritmos são, em sua maioria baseados em Kalman Filters e estruturados a partir do ROS Navigation - pacotes do ROS voltados para a navegação autônoma.

  2. AI: responsável pelos principais aspectos que envolvem a inteligência do robô. No caso, está presente o controle, que utiliza-se de modelos físicos para mandar comandos de força e velocidade de modo a garantir uma navegação estável, a Rede Neural, responsável pela identificação de imagens, e a Máquina de Estados. A última baseia-se no pacote ROS smach, voltado para a realização da tomada de decisões em tarefas complexas do robô.

  3. Simulação: Uma vez que nem sempre é possível testar diretamente os avanços realizados em uma piscina devido à dificuldade logística, a simulação mostra-se como um excelente meio de teste para nossos programas em um ambiente controlado. Para tal, utilizamos o Gazebo, um software específico para simulações, compatível com o ROS. Nele, somos capazes de recriar o ambiente da competição, com todas as provas, e deste modo, aplicar o que desenvolvemos no ambiente simulado.

Membros

Vitor Pavani

-Coordenador de Software-

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Roberto Marcos

-Membro de Software-

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Marina Daumas

-Membro de Software-

Lucas Ikuhara

-Membro de Software-

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Ney Barbosa

-Membro de Software-

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Thiago Moutinho

-Membro de Software-

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Ronaldo Koppe

-Membro de Software-